徳川家康の従兄弟である初代藩主水野勝成は1619（元和5）年、西国鎮衛の拠点として備後東南部・備中西南部の計10万石を得て、大和郡山より入封。1622（元和8）年に福山城を築き、この地を福山と名付けました。一国一城令が徹底していたこの時期では異例の築城であり、近世城郭では最後の大規模な新規築城となりました。

水野家5代藩主の早世により、福山藩は一時天領（幕府直轄地）となり、その後1700（元禄13）年に出羽国より松平忠雅が入封するも10年で転封。1710（宝永7）年、下野国宇都宮藩から阿部家初代藩主阿部正邦が入封し、以後10代正桓まで福山城は藩政の中心となりました。歴代藩主の中でも7代正弘は25歳の若さで老中に抜擢され、ペリーの来航、日米和親条約の締結といった開国問題を老中首座として指揮したことでも知られています。

明治維新後、福山城は廃城令により天守・伏見櫓・筋鉄御門・御湯殿などを残すのみとなりました。本丸は福山公園として整備されましたが、天守の破損などが進んだことから、福山町（当時）の有志が公園の委譲を請願。1896（明治29）年に認可され、天守・伏見櫓・筋鉄御門・御湯殿の修理が行われました。昭和に入ると文化的価値が再評価されて国宝指定に。しかし1945（昭和20）年の福山空襲により天守など多くの文化財が焼失しました。

市街の復興が進む中、本丸・二之丸が国の史跡に指定され、本市が同地を管理。1966（昭和41）年に市制施行50周年記念事業として、当時の市民の寄付により天守・月見櫓・御湯殿を再建しました。以来、戦災を免れた伏見櫓・筋鉄御門・鐘櫓とともに、本市のシンボルとして市民に親しまれています。